Primero hay que asegurarse de tener ssh (por ejemplo opnessh) instalado.

Proceso

Creando una clave ssh

Si no se ha generado anteriormente el primer paso es generar nuestras claves privada y pública, que se almacenarán en el directorio oculto: ~/.ssh. Podemos generar nuestras claves mediante:

  cd ~/.ssh
  ssh-keygen #nos pedirá el nombre de los archivos que lo dejaremos por defecto
             #también una contraseña para cifrar nuestra clave, muy recomendable
  cat id_rsa.pub #esto nos muestra la clave pública

El contenido de id_rsa.pub es nuestra clave pública, su contenido en total es lo que debemos llevar a nuestro perfil de GitHub: dentro de Settings, SSH and GPG keys creamos una nueva clave ssh y pegamos el contenido.

Agregando nuestra clave al agente

Para que nuestra autenticación funcione debemos agregar nuestra clave privada al agente ssh.

  eval $(ssh-agent -s) #iniciamos el agente de ssh
  ssh-add ~/.ssh/id_rsa #agregamos la clave privada al agente
                        #nos pedirá la contraseña con la que lo ciframos

Trabajando con ssh

La próxima vez que clones un repositorio a local utiliza su dirección ssh, que a diferencia de la https utiliza un formato git@github.com:user/repositorio.git. El resto del funcionamiento es idéntico, salvo que no tienes que recurrir a la autenticación por contraseña. Si quieres cambiar la dirección de un repositorio en local entre https o ssh siempre puede recurrir a:

    git remote set-url origin git@github.com:USERNAME/OTHERREPOSITORY.git
    #o
    git remote set-url origin https://github.com/USERNAME/REPOSITORY.git

Saludos DarFig